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FORMATION

AU-TC : AUTOMATIQUE THÉORIE DE LA COMMANDE

OBJECTIFS

Objectifs pédagogiques

Comprendre les principes de la commande de processus
Intégrer le compromis performance/robustesse dans la synthèse de loi de commande
Connaître les principes des méthodes de commande de base (modèle interne, PID…)
Savoir réguler les systèmes monovariables classiques

Bénéfices attendus

CONTENU

Outils d'analyse pour la commande

Graphique : diagramme de Bode, Nyquist et Black-Nichols - Indicateurs de performances : temps de réponse et de rejet, temps de montée, dépassement - Indicateurs de robustesse : marges de stabilité - Notion de premier ordre équivalent

Structure des boucles de régulation

Commande en boucle ouverte, par anticipation (feed-forward) et en boucle fermée (feed-back) - Avantages et inconvénients de la boucle fermée - Ordre de réglage d'un système de régulation

Les bases : le compromis performances et robustesse

Transfert de boucle - Les fonctions de sensibilité - Gabarit de performance - Gabarit de robustesse - Incompatibilité des gabarits - Limitations particulières des boucles de régulation : le théorème de Bode

La régulation PID

Action des paramètres P, I et D - Structures des régulateurs PID - Méthode de Ziegler et Nichols

La commande par modèle interne de Morari

Principe - Domaine d'application - Réglage

Commande des systèmes à retard

Le prédicteur-correcteur de Smith - Commande par feed-forward

Régulation cascade

Principe - Domaine d'application - Mise en œuvre : exemple du moteur à courant continu

Commande par compensation (méthode du modèle)

Présentation - Propriétés de performances et robustesse - Pièges - Définition du domaine d'utilisation

Régulation des systèmes monovariables classiques

Gain pur - Gain retardé - Intégrateur pur - Premier ordre - Premier ordre retardé - Deuxième ordre

PUBLIC

Public concerné

Ingénieurs, techniciens

Niveau du stage

Stage d’apprentissage
Sujet technique

Pour suivre la formation

Connaissances approfondies des systèmes dynamiques
Formation Automatique : représentation des systèmes dynamiques (AU-SD)

Pour compléter la formation

Formation Automatique : commande avancée (AU-CA)
Formation Automatique : techniques d'implémentation des lois de commande (AU-TI)
Formation Automatique : discrétisation des modèles et des régulateurs (AU-DM)